一种微小型无人机带死区变增益PID自适应控制器的设计与实现

摘要：

针对一种常规布局的微小型无人机定点飞行任务中存在的传感器测量精度不高以及发动机振动引起的抖舵问题,设计了带死区变增益PID自适应控制器.文中给出了滚转、航向、俯仰以及位置反馈信号的融合算法,有效地实现了对定姿稳定控制以及定高、定航点的轨迹跟踪控制,并利用实验验证了纵向、滚转和航向三个通道的稳定性.实验结果表明,所设计的导航、控制系统能有效抑制不确定项的影响,且可获得良好的动态跟踪性能.

关键词：微小型无人机、轨迹跟踪、控制设计

所属期刊栏目：34

分类号：V249.122(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金60602047;国防基础科研D2120060013

在线出版日期：2008-07-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：716-721