一种新的PUMA类型机器人奇异回避算法
传统的奇异回避方法运算量大,本文提出了一种新的PUMA类型机器人奇异回避方法-奇异分离加阻尼倒数法.首先,分析产生奇异的条件,将导致Jacobian奇异的参数分离出来,然后用阻尼倒数代替其普通倒数,以回避运动学奇异的影响.该方法无需对Jacobian进行SVD分解,也无需估计其最小奇异值,凶而运算量小,实时性好,仅牺牲末端部分方向的精度,适合于预定轨迹和实时轨迹的跟踪.仿真和实验结果证明了算法的有效性.
奇异回避、奇异位形、奇异分离、路径规划
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TP24(自动化技术及设备)
国家自然科学基金60775049
2008-07-31(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
670-675