基于信息融合最优估计的非线性离散系统预测控制

摘要：

针对非线性离散系统的二次型最优预测控制问题,提出了一种基于信息融合最优估计的迭代预测控制算法.通过融合二次型性能指标函数中包含的未米参考轨迹和控制能量的软约束信息,以及系统状态方程和输出方程的硬约束信息,获得协状态序列和控制序列的最优估计.通过二自由度机器人操作手的转移控制仿真,表明了该控制算法具有良好的稳定性和鲁棒性.

关键词：信息融合、预测控制、非线性离散系统、最优估计

所属期刊栏目：34

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2008-06-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：331-336