SLAM问题中机器人定位误差分析与控制

摘要：

移动机器人同步定位与建图问题(Simultaneous localization and mapping,SLAM)是机器人能否在未知环境中实现完全自主的关键问题之一.其中,机器人定位估计对于保持地图的一致性非常重要.奉文分析了SLAM问题中机器人定位误差的收敛特性.分析表明随着机器人的运动,机器人定位误差总体上逐渐增大;在完全未知环境中无法预测机器人定位误差的上限.根据理论分析,本文提出了一种控制机器人定位误差在单位距离上增长速度的算法.该算法通过搜索获得满足定位误差限制的最佳的机器人运动速度,从向控制机器人定位误差的增长.

关键词：SLAM问题、移动机器人、定位误差、误差控制

所属期刊栏目：34

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2008-06-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：323-330