基于模糊神经网络水下机器人直接自适应控制

摘要：

提出了基于广义动态模糊神经网络的水下机器人直接自适应控制方法,该控制方法既不需要预先知道模糊神经结构,也不需要预先的训练阶段,完全通过在线自适应学习算法构建水下机器人的逆动力学模型.首先,本文提出了基于这种网络结构的水下机器人直接自适应控制器,然后,利用Lyapunov稳定理论,证明了基于该控制器的水下机器人控制系统闭环稳定性,最后,采用某水下机器人模型仿真验证了该控制方法的有效性.

关键词：水下机器人、模糊神经网络、自适应控制

所属期刊栏目：33

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2002AA401003

在线出版日期：2007-09-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：840-846