Acrobot控制器设计与全局稳定性分析

摘要：

提出一种基于非光滑Lyapunov函数的Acrobot控制器设计和全局稳定性分析方法.基于三个Lyapunov函数分别设计了三种控制规律,用来增加Acrobot的能量和保持合适的姿态,使Acrobot摇起并稳定在垂直向上的不稳定平衡点.应用LaSalle不变原理和非光滑Lyapunov函数理论,保证了Acrobot在整个运动空问的全局稳定性.仿真结果证明了该方法的有效性.

关键词：Acrobot、模糊控制、稳定性、非光滑Lyapunov函数、LaSalle不变原理

所属期刊栏目：33

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60674044;国家自然科学基金60425310

在线出版日期：2007-08-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：719-725