柔性关节机操手的神经网络控制
本文在关节柔性较弱的情况下,对柔性关节机器人操作手的轨迹跟踪问题,提出了一种基于奇异摄动理论的机器人神经网络控制设计方法,在一般框架下证明了系统跟踪误差最终一致有界,并且可以通过选取增益矩阵使该误差界任意地小.该方法克服了对模型参数线性化条件的要求,无需求解回归矩阵,因而具有很强的鲁棒性和模型推广能力.数值试验表明,所提出的控制方法是可行且有效的.
奇异摄动、机器人、神经网络、柔性关节
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TP3(计算技术、计算机技术)
国家自然科学基金10371097
2007-04-16(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
175-180