一种鲁棒高效的移动机器人定位方法

摘要：

利用基于自适应粒子滤波与地图匹配方法实现了机器人的自定位.提出了一种采用距离相似性度量以及几何相似性度量的二次更新方法,对常规的基于激光测距仪的粒子滤波定位方法进行了改进,既增强了系统的鲁棒性,又提高了系统的计算效率.仿真结果表明,移动机器人利用该定位方法可以在室内环境中利用自然特征进行鲁棒高效的自定位.

关键词：自适应粒子滤波、地图匹配、激光测距仪、自定位

所属期刊栏目：33

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60475036

在线出版日期：2007-03-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：48-53