考虑交流伺服电机动力学特性的并联机构鲁棒轨迹跟踪控制方法研究

摘要：

以外移动副驱动,含平行四边形支链结构的3自由度平动并联机构为对象,提出一种鲁棒轨迹跟踪控制方法.在分别建立了机构和交流伺服电机动力学模型,及考虑了因模型简化和外部干扰造成的不确定性影响基础上设计了一种可有效抑制上述因素影响的鲁棒轨迹跟踪控制,并在理论上证明了系统的稳定收敛并具有抗干扰的能力.对不同轨迹跟踪仿真结果表明,该方法可保证跟踪误差的一致终值有界.

关键词：并联机床、鲁棒控制、交流伺服电机、轨迹跟踪

所属期刊栏目：33

分类号：TP3(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金50375106;50328506

在线出版日期：2007-03-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：37-43