基于自主行为智能体的月球车运动规划与控制

摘要：

研究基于自主行为智能体的月球车运动规划与控制方法.在基于自主行为智能体的月球车系统结构基础上,首先设计了月球车运动规划与控制的一组基本行为,对其原理进行证明.通过行为状态机对行为进行选择,如果不能保障月球车安全性能,则由运动规划智能体学习其行为参数,并由神经网络记忆.将月球车运动规划与控制分解为行为设计与学习两个过程,使月球车控制系统易于加入先验知识.同时,月球车运动规划能够满足其机动性与地形传送性约束,保证工程开发的结构化与可实现性.该方法不仅具有实时性,而且对未知环境具有较强的适应能力.仿真研究与实验证明了该方法的有效性.

关键词：月球漫游车、自主行为智能体、运动规划、运动控制

所属期刊栏目：32

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金60374067;北京市科技发展基金Km200510005018

在线出版日期：2006-10-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：704-712