基于循环抑制CPG模型控制的蛇形机器人蜿蜒运动

摘要：

根据生物蛇和蛇形机器人的结构及运动特点,应用循环抑制CPG建模理论构建了蛇形机器人神经网络模型;利用蛇形机器人模型,仿真验证了CPG模型对蜿蜒运动控制的有效性;提出并验证了实现有目的转弯控制的CPG参数调节方法.最后,给出了今后的研究方向.

关键词：蛇形机器人、中央模式发生器、循环抑制、蜿蜒运动

所属期刊栏目：32

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院资助项目60375029;国家科技攻关项目2001AA422360

在线出版日期：2006-03-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：133-139