医用微型机器人的姿态可控性研究

摘要：

建立了新型医用微型机器人的系统动力学模型,利用有向图理论分析了医用微型机器人的姿态可控性,得到微型机器人的姿态可控的结论.同时,对机器人和环境参数的摄动对机器人的姿态的影响进行了研究,实验研究结果证明了上述理论.姿态可控性与微型机器人进入人体时人体的舒适性和安全性紧密相关.通过控制微型机器人的运行姿态,可以使人体得到良好的舒适程度.

关键词：医用微型机器人、姿态、可控性

所属期刊栏目：30

分类号：TP273;TPL3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金59805017;国家高技术研究发展计划863计划863-512-9805-08

在线出版日期：2004-10-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：707-715