基于激光雷达的移动机器人实时位姿估计方法研究

摘要：

位姿估计是移动机器人研究中的一个生成等具有重要意义.提出了一种基于二维激光雷达的实时位姿估计方法,包括基于Hough变换的切线角度直方图算法和迭代切线加权最近点算法两部分.两种算法的结合和切线信息的引入,有效地解决了传统方法无法解决的局部最小值、类孔径、大计算量等问题.仿真数据和室外环境实际数据的大量实验结果表明它具有精度高、速度快、适用性广和对噪声、遮挡和类孔径问题鲁棒性高的特点.

关键词：位姿估计、角度直方图、迭代最近点、切线信息、移动机器人、激光雷达

所属期刊栏目：30

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2002AA420110;中-葡国际合作项目2001066

在线出版日期：2004-10-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：679-687