灵巧擦窗机器人非完整约束运动学方程及镇定问题的研究

摘要：

详细推导了带约束连杆的双车体可重构灵巧擦窗机器人运动学方程,并在此基础上研究了整车体运动控制的反馈镇定问题.

关键词：擦窗机器人、非完整约束运动学方程、镇定

所属期刊栏目：29

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划863-512/9913-03

在线出版日期：2004-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：990-995