一种室内轮式自主移动机器人的导航控制研究

摘要：

介绍了一种室内移动机器人CASIA-I.对该机器人的运动机构做了较为详细地阐述,针对该运动机构给出了机器人的运动方程和一种导航控制算法,并根据该算法进行了软件仿真和实物实验.在软件仿真和实物实验两种环境下,机器人都能够实时避开障碍物奔向目标.仿真和实验表明:该移动平台具有良好的可靠性,且该导航控制算法是一种有效的导航算法.

关键词：移动机器人、运动机构、导航控制

所属期刊栏目：29

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA422340,2002AA423160;国家自然科学基金60205004

在线出版日期：2004-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：893-899