参数不确定机械伺服系统的鲁棒非线性摩擦补偿控制

摘要：

对含非线性摩擦环节的机械伺服系统,提出一种基于Lyapunov方法的鲁棒非线性控制方法,通过引入非线性增益和摩擦补偿项,来克服参数不确定性和补偿非线性摩擦,从而保证跟踪误差渐进收敛.对转台系统的实验研究,表明了该方法的有效性.

关键词：非线性控制、鲁棒性、伺服系统、摩擦

所属期刊栏目：29

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：航空基础科学基金00E51022

在线出版日期：2004-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：628-632