未知环境中多移动机器人协作围捕的研究

摘要：

为了实现多移动机器人在未知环境中的围捕,本文将任务建模为排队、随机搜索、包围、捕捉和预测五种状态.提出了排队、搜索、包抄、捕捉、预测和方向优化策略,结合状态转换条件保证了任务的顺利实现.同时,赋予被捕捉对象(下用Invader表示)一种安全运动策略,增加了围捕的难度.仿真结果表明了所提方法的可行性.

关键词：多移动机器人、围捕、协调协作

所属期刊栏目：29

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金69975022

在线出版日期：2004-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：536-543