基于自抗扰控制器的机器人无标定手眼协调

摘要：

研究机器人无标定手眼协调问题.分析了图像空间到机器人操作空间之间的非线性映射关系,并把非线性的映射关系看成是系统的未建模动态.基于自抗扰控制器思想,通过对系统未建模动态和外扰的补偿,完成了不依赖于任务的无标定手眼协调控制器的设计,实现了广泛意义的机器人无标定手眼协调控制.仿真和实验结果表明了该方法的有效性.

关键词：机器人视觉、手眼协调、无标定、自抗扰控制器

所属期刊栏目：29

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金69875010

在线出版日期：2004-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：161-167