基于局部探测信息的机器人滚动路径规划

摘要：

用基于滚动窗口的路径规划方法研究了全局环境未知时的机器人路径规划问题.该法充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划,实现了优化与反馈的合理结合.文中分析了不同凸障碍环境下滚动路径规划子目标选择策略,并且还探讨了规划算法的可达性.

关键词：机器人路径规划、滚动规划、局部规划、子目标、可达性

所属期刊栏目：29

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点基础研究发展计划973计划G1998030415;国家高技术研究发展计划863计划69934020

在线出版日期：2004-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：38-44