非完整约束轮式移动机器人人工场导向控制研究

摘要：

导向控制在非完整约束轮式移动机器人的运动控制中具有重要作用.该文通过建立人工场的方法来引导和控制方向角,通过辅助的线速度控制前进或后退,以获取最佳收敛路径.同时考虑到实际系统速度饱和限制,从而设计出一种新的非连续位姿镇定律.并将该结果扩展,使得平面内任意点-点镇定、轨迹跟踪和路径跟踪问题均可得以实现,且对于跟踪问题仅需知道期望位姿,所得控制器不仅设计简单、鲁棒性强、收敛速度快,还具有一定的普遍性.

关键词：轮式移动机器人、非完整约束、镇定、人工场、导向控制

所属期刊栏目：28

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划863-512-9820-06

在线出版日期：2004-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：777-783