船体分段位姿找正对接系统--一个多机器人协调操作系统的实现

摘要：

该文研究多机器人协调理论在尺寸多变、重量庞大的船体分段对接中的应用,提出了基于多台3自由度移动机器人协调操作的船体分段位姿找正对接系统的结构、组织和协调操作方法.根据分段对接工艺特点,把位姿找正过程抽象成刚体小位移运动模型,建立了基准段、对接段和机器人个体坐标系转换关系,给出了位姿找正过程中的机器人的关节运动轨迹规划算法.

关键词：多机器人协调、移动机器人、位姿找正、轨迹规划

所属期刊栏目：28

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划9921-03

在线出版日期：2004-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：708-714