基于遗传算法的参数优化在多移动机器人系统中的应用

摘要：

@@ 1 引言
在机器人研究中,基于行为的方法是构造工作于动态开放式环境下的机器人的一类方法,其中Schema-based 反应式控制结构对于自治移动机器人是一种有效的控制结构[1,2].但在此结构的多机器人系统中,通过配置各个机器人的行为控制参数来实现机器人之间的协作是一个很困难的问题.而遗传算法(GA,Genetic Algorithm)在复杂的解空间中是一种很有效的搜索算法[3].所以,本文提出了一种改进的遗传算法对多机器人系统进行参数优化配置以实现机器人之间的协作.此种改进算法的特点在于在适应度函数结构中引入了死区的概念.这种方法比较简单,而且可以有效地处理一般遗传算法在多机器人参数优化中出现的过早收敛的问题.

关键词：反应式控制、多机器人协作、遗传算法

所属期刊栏目：28

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金69975022;国家高技术研究发展计划863计划

在线出版日期：2004-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：642-645