考虑摩擦力影响精密伺服系统的鲁棒自适应控制

摘要：

针对具有摩擦力扰动的精密伺服系统提出了一种鲁棒自适应控制方法.首先,对基于bristle模型的动态摩擦力模型进行了线性参数化,该线性参数化过程包含了对stribeck效应的线性参数化处理;然后,基于构造的Lyapunov函数设计全局渐近稳定自适应控制律,并对闭环系统的跟踪性能进行了严格的理论分析.仿真实验验证了算法的有效性.

关键词：摩擦力、伺服系统、鲁棒自适应控制、Lyapunov函数

所属期刊栏目：28

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：445-449