具有滚动接触的多指手操作运动学及其算法

摘要：

研究多指手滚动操作的运动学及其算法.简要介绍了滚动接触运动方程,根据接触的运动学约束,建立了描述物体与关节速度关系的关节--物体运动方程,并给出物体与手指表面间相对角速度的表达式.得到的关节--物体运动方程、相对角速度表达式和接触运动方程构成了形式简洁的滚动操作运动学方程.结合对方程的分析,进一步给出了多指手滚动操作物体跟踪期望的运动轨迹时,关节运动轨迹的生成算法.

关键词：多指手、运动学、滚动接触、操作

所属期刊栏目：28

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金59985001

在线出版日期：2004-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：238-243