控制受限的一类非完整动力学系统的镇定问题

摘要：

考虑了控制受限的一类非完整动力学系统的镇定问题. 在一定条件下经典非完整约束下的Lagrange方程可化为扩展的链式系统.利用滑动模态的思想和多步控制策略, 设计了不连续反馈镇定律, 该镇定律一方面满足控制受限条件, 另一方面使得闭环系统的状态收敛到预先给定的原点的任意小的ε邻域中.最后对移动机器人进行了仿真, 验证了该方法的有效性.

关键词：滑动模态、扩展的链式系统、移动机器人

所属期刊栏目：28

分类号：TP1.13(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金69774009;中国科学院知识创新工程项目F990116

在线出版日期：2004-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：222-228