具有n个传动器的n个关节机器人系统的学习控制方法
针对由n个传动器所驱动的n个关节机器人系统,采用学习控制的方法讨论了其跟踪控制的问题.首先通过变换降阶,将相应系统转化为低阶系统,然后针对低阶系统进行设计.该方法消除了Kawamara方法在学习过程中要求每次学习都要经过相同的初始值的限制,从而克服了Kawamara方法难以应用到"学习过程中存在初态偏差"的困难.仿真结果说明了此方法的有效性和优越性.
机器人系统、关节角跟踪、迭代学习控制、新算法
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TP273;TP24(自动化技术及设备)
2004-03-19(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共7页
176-182