一类动态不确定环境下机器人的滚动路径规划

摘要：

研究了一类全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题.借鉴预测控制滚动优化原理,给出了基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法.充分利用机器人实时测得的局部环境信息,实施在线滚动规划,把优化与反馈机制合理结合起来,对动态不确定环境具有良好的适应性.同时还对滚动规划算法的安全性和可达性进行了分析.

关键词：机器人路径规划、滚动规划、安全性、可达性

所属期刊栏目：28

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点基础研究发展计划973计划G1998030415;国家高技术研究发展计划863计划9935-02;国家自然科学基金69774004,69934020

在线出版日期：2004-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共15页

页码：161-175