一类欠驱动机械系统的模糊与变结构控制

摘要：

针对体操机器人这类欠驱动机械系统,提出一种模糊与变结构控制策略.首先用逻辑模糊控制实现快速平滑的摇起;然后用模糊变结构控制确保从摇起区快速进入平衡区;最后用基于Takagi-Sugeno模糊模型的模糊控制达到较大范围内的平衡控制.

关键词：欠驱动系统、体操机器人、模糊控制、变结构控制、非完整系统

所属期刊栏目：27

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;湖南省科研项目

在线出版日期：2004-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：850-854