移动机器人的全局轨迹跟踪控制
考察了移动机器人的轨迹跟踪问题,针对以前沿袭线性化的思路设计的控制律带来的局部稳定特性,基于后退(backstepping)方法的思想设计了具有全局渐近稳定的跟踪控制器.该方法将系统分解为低阶子系统来处理,利用中间虚拟控制量和部分Lyapunov函数简化了控制器的设计并具有直观的稳定性分析.仿真结果验证了所设计控制器的有效性.
移动机器人、轨迹跟踪、后退方法、全局稳定
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TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金;上海市自然科学基金
2004-03-19(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
326-331