机器人控制器中应用加速度反馈的几个问题讨论

摘要：

加速度正反馈与近似积分负反馈相结合的综合加速度反馈在机械手位置控制中的应用有明显的增阻尼效果，而在力控制中的应用却受到了很多条件的限制.利用PUMA560机械手力控制的辨识模型，通过仿真手段分析了影响加速度反馈效果的原因，得出了机械手驱动电机的动态、连杆的柔性和采样延迟是制约加速度反馈作用的主要因素的结论.最后在此结论指导下的实验结果验证了这个结论的正确性，同时指出了应用加速度反馈的希望所在.

关键词：加速度反馈、机器人力控制、采样延迟

所属期刊栏目：27

分类号：TP1(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金68685009;国家高技术研究发展计划863计划

在线出版日期：2004-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：318-325