基于阻抗控制的动态装配过程仿真研究

摘要：

机器人化装配是一个复杂的动力学过程,在高速装配时不可避免地会对工件造成损伤.为了寻求解决该问题的有效方法,根据采用阻抗控制方法推导出的装配过程的动力学方程,提出了一种采用径向基函数网络(RBFN)来学习装配过程动力学的渐进学习机制和通过梯度下降法调整阻抗参数的强化学习算法.数值仿真结果证明了该方法的有效性和渐进学习的优越性.

关键词：阻抗控制、装配动力学、梯度下降法、渐进学习、径向基函数网络

所属期刊栏目：26

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院资助项目

在线出版日期：2004-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：169-175