基于神经网络的室外移动机器人前轮转向模型

摘要：

针对室外移动机器人的行驶特点,将车体模型划分为前轮转向模型、速度模型和位姿模型三个部分.提出用模糊集合与神经网络相结合来建立车体前轱转向模型的方法.首先将对前轮转向特性影响较大的行车速度模糊化,然后利用神经网络建立各模糊速度下的前轮转向模型,最后由逆模糊化过程求得模型的实际输出.实验结果表明,该方法能较准确地反映车体的前轮转向特性井具有鲁棒性强和易于实现的特点.

关键词：室外移动机器人、前轮转向模型、模糊集合、神经网络

所属期刊栏目：26

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技攻关项目

在线出版日期：2004-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：154-161