受限柔性机器人基于遗传算法的自适应模糊控制

摘要：

研究一类平面双连杆受限柔性机器人的混合位置/力控制问题,提出一种自适应模糊逻辑控制方案,利用遗传学习算法对控制器中的参数进行学习和修正,达到提高系统控制精度、改善系统鲁棒性的目的.计算机仿真结果表明这种控制器设计方案具有很好的特性.

关键词：受限柔性机器人、位置/力控制、遗传算法、自适应模糊控制

所属期刊栏目：26

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院资助项目69975003;浙江省湖州市自然科学基金98JJY2044

在线出版日期：2004-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：61-67