挖掘机器人作业过程中局部自主避障控制

摘要：

研究了挖掘机器人如何探测和处置力与几何障碍,阐述了挖掘机器人的避障方法.在事先规划机器人挖掘和运土路径时,不考虑意外出现的障碍物;而在挖掘过程中,模糊局部自主控制器将油缸压力、压力变化和位移信息作为模糊控制规则的输入量,产生处理力障碍的控制信号.在运土过程中,通过构造几何障碍物前的"虚拟阻力区"和采用阻抗控制,实现障碍的自主回避.实验表明所提出的方法是可行的.

关键词：挖掘机器人、虚拟阻力、阻抗控制、实时避障

所属期刊栏目：25

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：广东省博士启动基金221D96062003;曹光彪高科技发展基金96033521

在线出版日期：2004-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：655-661