一类关于不确定性机器人的鲁棒控制策略

摘要：

基于计算力矩结构,研究参数和结构不确定的机器人轨迹跟踪的鲁棒控制策略.其特点是利用了机器人不确定动力学的集中包络函数,在该包络函数已知的情况下,设计的非线性连续补偿控制律能够有效消除系统的不确定性影响,保证系统达到三种不同的稳定性结果.另外,在该包络函数参数未知时,还设计了一个新颖的在线辨识器,可保证系统指数意义下的渐近收敛或一致有界.

关键词：鲁棒控制、自适应控制、机器人、稳定性

所属期刊栏目：25

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技攻关项目

在线出版日期：2004-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：204-209