机器人轨线跟踪的视觉与控制集成方法

摘要：

针对视觉引导的机器人轨线跟踪控制问题,结合视觉传感器的测量特点提出了视觉与控制集成的控制方案,在跟踪轨线切向实现等速度控制,而在法向实现位置控制,这一法向位置误差容易由采样图象直接获得,采用一并行控制器可实现伺服级上的视觉引导,使系统跟踪性能得到明显提高,在小视场条件下(26.4mm×26.4mm)跟踪速度达到250mm/s.

关键词：视觉伺服、轨线跟踪、直接驱动机器人

所属期刊栏目：25

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：高等学校博士学科点专项科研项目9424713

在线出版日期：2004-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：18-24