自由飞行空间机器人系统的协调运动控制
考虑由载体和机械臂组成的空间机器人系统的协调控制问题,提出了一种新的协调控制策略.该策略首先利用简单的变结构控制器粗略控制载体的运动,进而设计机械臂控制器以保证手端精确跟踪其期望的运动轨迹.应用该策略分别对手端自由运动和受限运动设计了相应的控制器,并对两杆平面空间机器人系统进行了仿真,证实了控制策略的有效性.
空间机器人、协调运动控制、受限运动控制、变结构控制
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TP3(计算技术、计算机技术)
中国科学院资助项目
2004-03-19(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
50-55