柔性关节机器人的位置反馈动态面控制

摘要：

针对带有外界干扰的柔性关节机器人系统，提出一种位置反馈动态面控制，以实现机器人连杆的角位置跟踪。设计一种观测器估计系统未知状态，引入一阶低通滤波器，利用动态面控制方法避免传统反演设计存在的“微分爆炸”现象，简化设计过程。通过Lyapunov方法证明得出闭环系统所有信号半全局一致有界，跟踪误差可以通过调节控制器参数达到任意小。理论分析和仿真结果表明，该方法能降低对状态的测量要求，减轻计算负担，实现连杆位置的准确跟踪，并具有一定的鲁棒性。

关键词：动态面控制、柔性关节机器人、位置反馈、观测器

分类号：TP2;TS1

在线出版日期：2014-02-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：164-168