虚拟磁场理论在足球机器人路径规划中的应用

摘要：

@@ 机器人足球比赛是近年来开展的高科技对抗运动,以此为平台研究多智能体系统及其协调问题[1].路径规划是实现机器人智能的一个关键技术.根据对环境信息掌握的程度不同,可以将机器人路径规划分为两种类型,一个是基于环境先验完全信息的全局路径规划,另一个是基于传感器信息的局部路径规划.目前,全局路径规划方法已趋于成熟,可视图法[2]、图搜索法[3]、拓扑法、栅格法[4,5]和人工势场法[6,7]等都已经在仿真和实际操作方面得到了很好的实现.局部路径规划的主要方法有:人工势场法、遗传算法和模糊逻辑算法.但局部路径规划由于彩色CCD视角的限制、自主视觉的深度信息丢失两个原因,相对而言只有较准确的局部信息,全局信息则具有不确定的特点,因此机器人很难判断目标、本体和障碍物的精确位置,更难获取目标和障碍物的速度信息,从而也无法得到足够的信息反馈对轨迹进行调整,这就加大了局部路径规划的难度,很难把全局路径规划方法照搬到局部路径规划上面,也意味着局部路径规划必须建立自己的系统和理论.然而由于受客观条件的制约,目前局部路径规划的方法还没有实现系统化和理论化,因此如何在信息不完全或不确定的情况下进行足球机器人的局部路径规划具有重要意义.

机标关键词：虚拟、磁场理论、机器人足球比赛、机器人路径规划、应用、Soccer Robot、Path Planning、信息不完全、局部、人工势场、规划方法、障碍物、多智能体系统、模糊逻辑算法、足球机器人、自主视觉、主要方法、遗传算法、信息反馈、信息丢失

所属期刊栏目：23

分类号：TP2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2006-06-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：32-34