面向机器人笛卡尔空间的轨迹运动自适应抑振控制

摘要：

工业机器人的柔性传动部件导致机器人末端产生振动,严重降低笛卡尔运动精度,为此提出自适应输入整形抑振控制策略.以"双惯量模型+PD控制"建立关节伺服系统模型,分析振动特性.由于运动中的振动信号存在较大噪声,无法准确辨识振动频率和阻尼比,故采用基于递推最小二乘法(Recursive Least Squares,RLS)的任意时延输入整形器自适应设计方法.通过对笛卡尔轨迹规划的归一化插补函数输入整形,提出笛卡尔轨迹输入整形方法,实际表现为重新规划笛卡尔速度大小而不改变运动方向.输入整形抑振实验中直线轨迹振动信号能量最大降低77.08％,圆弧轨迹振动信号能量最大降低31.07％,残余振动信号能量降低80％以上,验证了所述抑振控制策略能有效抑制机器人笛卡尔运动启停时的振动.

关键词：工业机器人、振动抑制、柔性关节、自适应输入整形、笛卡尔运动

所属期刊栏目：34

分类号：TP242.2;TB535(自动化技术及设备)

资助基金：广东省科技计划;国家科技重大专项;国家科技重大专项

在线出版日期：2021-07-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：499-506