采用误差补偿输入整形技术的振动控制

摘要：

针对利用输入整形技术对机器人进行抑振时引入的延时问题,提出一种误差补偿法实现对斜坡信号的无延时跟踪.以 6 自由度机器人为对象,研究在斜坡输入信号作用下机器人末端的振动特性,设计了误差补偿方法以应对固定任务时长的运动;同时,采用基于傅立叶频谱分析和时域分析的综合方法来估计机器人系统的模态参数进而设计合理的整形器,并定量分析输入整形法对机器人末端残余振动幅值的影响.最后,搭建了 6 自由度机器人振动抑制测试的实验平台,进行点到点(Point-to-Point)实验.结果显示,机器人末端残余振动的最大幅值从15.14 m/s2 降低到 7.047 m/s2,且整形前后运动轨迹时长保持一致,表明该方法在固定任务时长的情况下有效地抑制了机器人末端的残余振动.

关键词：机器人、模态参数、误差补偿、输入整形技术、残余振动

所属期刊栏目：32

分类号：TP242.2;TH113.1(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技重大专项;广东省科技重大专项;中山市科技重大项目;广西高校机器人与焊接技术重点实验室课题基金资助项目

在线出版日期：2020-03-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：996-1002