高速柔性并联平台的动力学分析

摘要：

在考虑轴向力影响下,对刚柔耦合3-PRR平面柔性并联平台进行了动力学建模,分析了柔性并联平台的动力刚化问题和屈曲行为.柔性并联平台由动平台、静平台和三根对称的柔性梁组成,运用拉格朗日法和假设模态法对系统进行了刚柔耦合动力学建模,并建立了柔性梁振动频率和轴向力之间的函数关系.Matlab仿真结果表明:柔性梁受到的轴向力和动平台的速度及位形相关,当柔性梁受轴向拉力时,出现动力刚化现象,固有频率增加;当柔性梁受轴向压力时,出现动力柔化现象,固有频率减小;当轴向压力增加达到极限值时,柔性梁会发生屈曲行为.模态试验和不同速度下的轨迹控制实验验证了所建动力学模型和理论分析的正确性.

关键词：机器人动力学、柔性并联平台、动力刚化、屈曲行为

所属期刊栏目：28

分类号：TP242;TH112.5(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目91223201,51375225,51275235;江苏高校优势学科建设工程资助项目

在线出版日期：2015-04-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：27-37