平面3-RRR柔性并联机器人动力学建模与分析

摘要：

轻型、高速、高精度柔性并联机器人在诸如电子装配、精密加工与测量、航空航天领域有着巨大的应用前景.研究了一类平面3-RRR柔性并联机器人.采用有限元法对柔性杆进行离散,运用浮动坐标系,拉格朗日方程以及虚功原理,建立了平面3-RRR柔性并联机器人的刚-弹耦合非线性动力学方程.该方程考虑了各关节和动平台的集中质量和集中转动惯量.详细研究了弹性运动坐标和刚体运动坐标约束关系.通过基于小变形假设的数值仿真计算,并和简化KED方法进行比较,结果表明系统刚体运动的科氏力和离心力以及变换矩阵的时变性对系统动力学特性有着至关重要的影响.

关键词：并联机器人、弹性动力学、刚-弹耦合、KED方法

所属期刊栏目：26

分类号：TH113.1

资助基金：国家自然科学基金重大研究计划资助项目91223201;国家杰出青年科学基金资助项目50825504;NSFC-广东联合基金U0934004;广东省高等学校珠江学者岗位计划2010;中央高校基本科研业务费专项资金2012ZP0004

在线出版日期：2013-06-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：239-245