索支撑系统的动力学分析与跟踪控制

摘要：

索牵引并联机器人中的柔索在做大范围运动的同时会伴随有低频振动.建立了此类柔索的动力学方程,得出柔索张力与索长之间的关系,在此基础上建立了索牵引并联机器人系统的较精确动力学模型.然后采用反馈线性化方法设计了轨迹跟踪的PID控制器,同时引入虚拟采样技术来弥补测量设备采样率较低的缺点.数值算例证明了所提方法的有效性.

关键词：索牵引机器人、动力学、反馈线性化、轨迹跟踪

所属期刊栏目：22

分类号：TP242;TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金10433020,50775170

在线出版日期：2009-10-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：335-339