基于结构特征的柔性机器人动态性能优化研究

摘要：

以改善柔性机器人的动态性能为目的,提出了对机器人的拓扑结构进行改进以优化其动态性能的想法.利用支杆引入一种局部运动,通过动力学耦合的方式改善机器人的动态性能.利用模态理论,将机器人的振动控制转换到模态空间中.通过规划支杆的局部运动构造合适的模态控制力,起到消减激振力、获得期望阻尼特性的作用,以此对柔性机器人的低阶振动进行控制.最后,通过仿真算例验证了这种方法的有效性.

关键词：机器人、柔性、动态性能、优化

所属期刊栏目：22

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：教育部科学技术研究重大项目307005;国家高技术研究发展计划项目863计划项目SQ2007AA04Z231266;机械制造系统工程国家重点实验室开放课题研究基金

在线出版日期：2009-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：36-40