自由浮动柔性空间双臂机器人的混合抑振控制

摘要：

针对一种双臂4关节末端为柔性连杆的自由浮动空间机器人,将自由浮动空间柔性双臂机器人开链系统的柔性杆视为Euler-Bernoulli梁.采用假设模态法对柔性连杆的变形进行近似描述,忽略高阶弹性振动模态,根据拉格朗日法,并结合系统动量守恒,推导了自由浮动空间柔性双臂机器人开链系统的动力学方程和振动方程;考虑弹性变形、建模误差及扰动项,以及动力学的非线性强耦合效应,在模态空间下,采用模糊滑模及最优控制的混合控制方法,讨论空间柔性双臂机器人操作臂在捕获运动时的轨迹跟踪及振动抑制问题.仿真实验表明,混合控制可以削弱滑模控制的抖振程度,使得滑模控制的输出更平稳,有效地抑制柔性连杆产生的弹性振动,保持操作臂末端轨迹跟踪的鲁棒性.

关键词：自由浮动柔性空间双臂机器人、柔性振动、模糊滑模控制、振动抑制

所属期刊栏目：22

分类号：TP241;TH113(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省应用基础研究课题BJ98057;南京航空航天大学创新基金资助项目CX200407;南京航空航天大学科研创新群体基金课题Y0847-031

在线出版日期：2009-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：31-35