10.3969/j.issn.1004-4523.2006.02.009
平面2R机械臂周期性运动分析与仿真
描述了一类平面2R机械臂的模型,利用哈密顿系统理论证明了该系统的可积性.然后,根据Whittaker定理对系统进行降阶,求得一组封闭解的表达式.在此基础上分析系统的转动数,发现转动数一般为无理数,只在某些特定条件下存在有理旋转数,从而系统作准周期运动或者周期运动.最后,对各种不同的周期性运动作了全面的分析和验证.
2R机械臂、周期性运动、可积系统、旋转数
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O313.7(理论力学(一般力学))
国防科研项目41320020301
2006-07-19(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
189-194