6自由度液压振动台运动学分析及控制策略

摘要：

为提高6自由度液压振动台的控制精度,提出了一种基于运动学分析的振动台控制策略.依据机构学原理描述振动台的结构并进行运动学分析和计算.利用位姿正解算法及雅克比矩阵分别代替传统控制策略中的位置自由度合成及分解矩阵,并给出了基于运动学分析的6自由度液压振动台控制器结构.正弦振动试验结果表明,基于运动学分析的控制策略能够显著削弱平台在低频大位移振动时的牵连运动,提高系统的加速度均匀度和横向分量指标,可明显改善振动台系统低频段的控制精度.

关键词：液压振动台、运动学分析、加速度、均匀度、横向分量

所属期刊栏目：31

分类号：V216.21;TP271.31;TH113.1(基础理论及试验)

资助基金：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目2009JC21

在线出版日期：2011-04-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：89-93