一种仿真数字人步态规划优化算法

摘要：

为了研究下肢骨骼服的行走步态.构造了HL-1(华理1号)仿真数字人体模型,并对数字人进行了步态规划.为了确保数字人行走的稳定,避免数字人行走过程中关节驱动的冲击,减小脚与地面的碰撞,在考虑前向与侧向运动存在耦合的条件下,提出了将正运动学和逆运动学方法相结合的步态规划优化算法,克服了原有的数字人步态求解方法的不足.应用该算法求得步态周期函数,仿真数字人在Matlab和Adams环境下进行了协同仿真,实现了数字人的平稳行走,验证了该步态规划优化算法的可行性.

关键词：仿真、数字人、运动学、步态规划

所属期刊栏目：29

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50775072

在线出版日期：2010-03-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：433-436