基于三线激光结构光的船体大拼接焊缝交叉类型辨识

摘要：

为实现船壁面的大拼接焊缝的全自主移动除锈,提出一种基于三线激光结构光的激光视觉焊缝辨识方法.针对船体大拼接焊缝的纵横交叉,根据三线激光的特征,对描述激光形态和激光条纹间距的5个变量进行定义,归纳3条激光条纹在焊缝交叉处的特征参量的变化规律,建立十字形、T字形焊缝交叉的统一辨识模型.试验验证:采用三线激光具有更好的抗干扰性、信息量丰富,在各种工况下都能准确辨识焊缝接头交叉类型.研究结果为后续的焊缝实时跟踪和轨迹规划奠定基础.

关键词：三线激光结构光、焊缝交叉、模型、除锈爬壁机器人

分类号：U671.83

资助基金：工信部船舶企业节能环保制造体系及关键工艺技术研究项目工信部装函[2017]614号

在线出版日期：2020-09-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：42-47